具有干扰的多领航者系统群集运动的快速收敛

来源：计算机应用研究杂志2020年第4期北京时间：

作者：杨怡泽,杨洪勇,刘凡,李玉玲,刘远山,

单位：1.鲁东大学信息与电气工程学院,山东烟台264025；2.新南威尔士大学电气工程与信息学院,悉尼澳大利亚；

摘要：针对具有多领航者网络化系统的离散时间群集运动问题，提出了一阶/二阶网络化系统的包容控制算法。运用现代控制理论、代数图论和线性矩阵不等式等分析工具对所提出的控制算法进行理论分析，得到了具有干扰的多领航者网络化系统在离散时间情况下有限时间内实现群集运动的收敛条件。最后，利用LMI工具箱数值仿真求得正定矩阵范围，进而确定线性系统的稳定性。系统仿真验证了所得结论的正确性。

关键词：多智能体,群集运动,有限时间,干扰,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61673200)；山东省自然科学基金重大基础研究资助项目(ZR2018ZC0438)；山东省烟台市重点研究计划资助项目(2019XDHZ085)；；