视觉SLAM的研究现状与展望

来源：计算机应用研究杂志2020年第8期北京时间：

作者：吴凡,宗艳桃,汤霞清,

单位：陆军装甲兵学院兵器与控制系,北京100072；

摘要：针对自主定位与环境构建问题，基于视觉传感器的同时定位与地图构建（SLAM）成为现阶段研究的热点，为深入分析视觉SLAM的现状，综述其相关算法与成果。首先简要概述了视觉SLAM的概念、特点与研究意义；然后深入分析帧间估计算法，详细描述经典的帧间估计方法，其中包含基于特征点的方法、基于光流的方法和直接法，并介绍了经典视觉SLAM算法的标志性成果；之后按照有监督学习与无监督学习两种方式介绍深度学习在视觉SLAM中的研究进展，并对算法进行了归纳总结；此外分析了视觉SLAM和惯性导航的融合；最后展望了视觉SLAM的未来发展趋势。

关键词：SLAM,帧间估计,深度学习,神经网络,

基金资助：武器装备军内重点科研资助项目；；