工业机器人遥操作系统的空间映射与控制策略

来源：计算机应用研究杂志2020年第11期北京时间：

作者：贺文人,刘霞,任磊,

单位：西华大学电气与电子信息学院,成都610039；

摘要：针对工业机器人遥操作系统中存在的主从机器人工作空间差异以及运动控制精度与安全问题，提出了一种工作空间映射算法与位置—速度混合控制策略。首先，将遥操作划分为自由运动和交互两个阶段，在自由运动阶段采用映射算法使主从机器人的工作空间高度覆盖，使主机器人可操控的从机器人运动范围最大化。进一步，在交互阶段设计了一种位置—速度混合控制策略对工业机器人的运动进行准确的控制，使主从机器人的实际位置轨迹准确的跟随，并进一步引入反馈引导力以实现安全的控制。最后在Touch-ABB IRB120主从机器人遥操作实验平台上对所提控制方法进行验证，实验结果表明该方法使得主从机器人运动范围在高度覆盖的同时可以保证遥操作控制的精度。

关键词：工业机器人,遥操作系统,工作空间,运动控制,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61973257,61875166)；四川省杰出青年科技基金资助项目(2017JQ0022)；四川省科技支撑计划资助项目(2016GZ0395)；；