基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法

来源：计算机应用研究杂志2021年第1期北京时间：

作者：任工昌,胡小龙,刘朋,

单位：陕西科技大学机电工程学院,西安710021；

摘要：针对目前局部路径规划算法只适用于单车体机器人的问题，提出了一种针对拖车式移动机器人的动态窗口法。首先，利用多车体结构的路径跟踪方程实现对拖车式移动机器人的运动控制；然后，利用评价函数同时对牵引车和拖车进行评价并根据权重相加；最后，针对拖车结构特性，添加了运动过程中牵引车与拖车的夹角约束，保证运动轨迹的稳定性。仿真实验表明：拖车式移动机器人的运动控制可满足收敛性，同时所提算法实现了拖车式移动机器人局部路径规划的任务，且在运动过程中夹角变化均未超出限制。该研究对拖车式移动机器人的自主导航有极大的参考价值。

关键词：拖车式移动机器人,路径跟踪,动态窗口法,局部路径规划,