基于事件触发机制的自主车辆队列协同控制

来源：计算机应用研究杂志2021年第3期北京时间：

作者：申通,唐晔,李立,

单位：1.火箭军工程大学导弹工程学院,西安710025；2.西安交通大学电子与信息工程学部,西安710049；3.长安大学电子与控制工程学院,西安710064；

摘要：为应对通信过程存在的扰动以及减少自主车辆队列控制中的信息冗余、资源浪费，提出了一种基于事件触发机制的自主车辆队列协同控制算法，保证自主车辆队列的稳定运行。首先，针对有向通信拓扑结构下的自主车辆队列设计基于事件触发机制的协同控制算法，即使存在扰动约束，自主车辆也可以在该算法的控制下有效跟随领航车辆的速度，且与相邻车辆保持期望的安全距离。其次，通过设计Lyapunov函数以及分析Zeno行为，证明算法的有效性和安全性。最后，通过MATLAB仿真验证了控制算法的正确性。

关键词：事件触发,自主车辆队列,扰动,一致性,Zeno行为,

基金资助：国家重点研发资助项目(2018YFB1600600)；国家自然科学基金资助项目(71901040)；陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2019JQ-442)；长安大学大学生创新创业训练计划资助项目(201910710066)；；