面向室内退化环境的多传感器建图方法

来源：计算机应用研究杂志2021年第6期北京时间：

作者：胡丹丹,于沛然,岳凤发,

单位：中国民航大学电子信息与自动化学院,天津300300；

摘要：在室内同时定位与建图（SLAM）的实际应用中，对称单一结构环境易造成激光SLAM错误建图，低质量光照或低纹理环境易造成视觉SLAM失效。针对上述室内退化环境，提出一种将激光、视觉、惯性测量单元（IMU）进行紧耦合的LVI-SLAM方法。在该方法前端，设计视觉评价环节对视觉信息置信度进行自适应调整；在该方法后端，进行位姿图优化以及多传感器回环抑制累积误差。视觉评价实验、单走廊实验以及大场景建图实验的结果证明了该方法的鲁棒性和精确性。在面积为1 050 ㎡的复杂室内环境下，采用该方法建图误差为0.9%。

关键词：同时定位与建图,多传感器融合,图优化,室内自主导航机器人,

基金资助：中央高校科研基金资助项目(3122019043)；；