基于时间窗的AGV动态避碰路径规划方法

来源：计算机应用研究杂志2022年第1期北京时间：

作者：孙毛毛,匡兵,

单位：桂林电子科技大学机电工程学院,广西桂林541000；

摘要：为了解决多AGV在动态不稳环境下的无碰撞路径规划和系统效率提升的问题，提出了基于时间窗的AGV无碰撞路径规划方法。首先建立了多AGV的避碰模型，并结合时间窗模型，将多AGV的无碰撞路径规划分为预先规划和实时规划两阶段，预先规划阶段进行多AGV无冲突时间窗的计算和最大化系统中AGV的流通量，实时规划阶段通过改变AGV在避碰模型上的占用优先级和局部重规划的方法进行动态避碰。最后以某智能仓储为应用案例进行仿真实验，证明了该算法能有效避免多AGV的碰撞，提高AGV的流通量，同时在动态环境下具有较好的鲁棒性和柔性。

关键词：自动导引车,时间窗,路径规划,动态避碰,

基金资助：桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2020YCXS015)；；