基于语义分割不确定性的特征点选择算法

来源：计算机应用研究杂志2022年第3期北京时间：

作者：刘艳丽,刘圣东,张恒,廖志芳,

单位：1.华东交通大学信息工程学院,南昌330013；2.上海电机学院电子信息学院,上海201306；3.中南大学计算机学院,长沙410083；

摘要：针对基于特征点法的视觉里程计中的特征点提取问题，提出一种基于互信息和语义分割不确定性的特征点选择算法。算法依据特征点的语义信息和几何信息，保留提取于潜在静态物体的特征点。算法根据语义上下文信息对特征点的语义不确定性进行修正，并根据特征点的信息熵变化量对特征点进行筛选。最后，用公开的KITTI视觉里程计数据集评估上述算法，并与其他算法的实验结果对比。结果表明，该算法能够实现更准确的位姿估计，验证了算法的有效性和可行性。

关键词：视觉里程计,互信息,语义分割,同步定位与建图,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61963017,61863013)；江西省科技创新杰出青年人才项目(20192BCBL23004)；；