基于横纵向联合控制的多目标优化车辆跟驰研究

来源：计算机应用研究杂志2022年第8期北京时间：

作者：李孟凡,秦文虎,云中华,

单位：东南大学仪器科学与工程学院,南京210096；

摘要：为解决车辆在拥堵环境中因车速波动较大所带来的跟驰平稳性较差、跟踪无效或不安全等问题，提出了基于车辆模型和深度强化学习的多目标优化跟驰方案。首先基于车辆横纵向动力学建立车辆跟驰模型，然后根据车间距误差、速度误差、横向偏差及相对偏航角等，利用深度确定性策略梯度算法得到跟驰车的加速度和转向角，以更平稳安全地控制跟驰车辆。经NGSIM公开驾驶数据集进行测试与验证，该方案可有效地提升跟驰车辆的稳定、舒适与安全性，对保证交通安全和提升道路通行能力具有重要意义。

关键词：车辆跟驰,横纵向联合控制,深度确定性策略梯度,NGSIM,

基金资助：江苏现代农业产业关键技术创新资助项目(CX(20)2013)；江苏省重点研发计划资助项目(BE2019311)；；