面向应用的RGB-D机器人道路坡度融合估计方法

来源：计算机应用研究杂志2022年第10期北京时间：

作者：凌晨飞,党淑雯,陈丽,

单位：上海工程技术大学航空运输学院,上海201600；

摘要：为提高机器人在移动路径中对道路坡度的估计精度，提出一种面向应用的RGB-D（red green blue-depth）机器人融合型道路坡度估计方法。首先，引入随机采样一致性算法完成点云处理；其次，采用改进型平面拟合方法完成法向量估计；最后，采用余弦聚类及累加平均方法实现高精度道路坡度估计。实验结果表明，该算法在数据集下相较最小二乘法与稀疏子空间法，估计误差分别降低1.21%、2.13%，在实际环境下较最小二乘法平均误差降低1.43°，这证明了所提方法的可行性和准确性。

关键词：RGB-D,机器人,法向量估计,坡度估计,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(52175103)；；