基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法

来源：计算机应用研究杂志2023年第2期北京时间：

作者：赵伟博,田军委,王沁,张震,赵鹏,

单位：西安工业大学机电工程学院,西安710021；

摘要：针对目前视觉SLAM方法鲁棒性差、耗时高，使系统定位不够精确的问题，提出了一种基于点线特征融合的视觉惯性SLAM算法。首先通过短线剔除和近似线段合并策略改进LSD（line segment detection）提取质量，以提高线特征检测的速率和准确度；然后在后端优化中有效融合了点、线和IMU数据，建立最小化目标函数进行优化，得到更精确的相机位姿；最后在EuRoC数据集和现实走廊场景进行了实验验证。实验表明，所提算法可以有效提升线特征提取的质量和速度，同时有效提高了SLAM系统的定位精度，获得更为丰富的点线结构地图。

关键词：同步定位与建图,线特征提取,几何约束,后端优化,

基金资助：陕西省重点研发计划项目(2022GY-068)；西安市未央区科技计划项目(202021)；；