动态环境中多帧点云融合算法及三维目标检测算法研究

来源：计算机应用研究杂志2023年第3期北京时间：

作者：王理嘉,于欢,刘守印,

单位：1.华中师范大学物理科学与技术学院,武汉430079；2.武汉环宇智行科技有限公司,武汉430079；

摘要：低线束激光雷达扫描的点云数据较为稀疏，导致无人驾驶环境感知系统中三维目标检测效果欠佳，通过多帧点云配准可实现稀疏点云稠密化，但动态环境中的行人与移动车辆会降低激光雷达的定位精度，也会造成融合帧中运动目标上的点云偏移较大。针对上述问题，提出了一种动态环境中多帧点云融合算法，利用该算法在园区道路实况下进行三维目标检测，提高了低线束激光雷达的三维目标检测精度。利用16线和40线激光雷达采集的行驶路况数据进行实验，结果表明该算法能够增强稀疏点云密度，改善低成本激光雷达的环境感知能力。

关键词：激光雷达,点云融合,位姿变换,无人驾驶,