封闭园区内无人驾驶洗扫车路径规划及控制

来源：计算机应用研究杂志2023年第4期北京时间：

作者：叶明,周俊充,郑毅,卢祥伟,刘永刚,

单位：1.重庆理工大学车辆工程学院,重庆400054；2.成都工业学院汽车与交通学院,成都611730；3.重庆大学机械与运载工程学院,重庆400044；

摘要：为实现封闭园区自动洗扫车的无人驾驶功能，设计了一种基于封闭园区场景的路径规划与控制算法。采用改进的A-Star算法并融合三阶贝塞尔曲线构建全局路径规划层；基于状态空间采样设计局部路径规划层，考虑洗扫车转向约束、安全碰撞距离、道路边界距离等约束设计代价函数得到最优局部路径；使用Pure-Pursuit跟踪算法对局部路径规划层输出的最优路径进行追踪；搭建Simulink-ROS联仿平台，在Simulink中编写规划控制算法并编译植入到ROS平台下进行仿真验证；最后采用MDC300F车载计算机对算法进行多工况实车实验。结果表明，该规划控制算法能够控制自动环卫洗扫车在多工况场景下完成跟车、避障、会车等无人驾驶功能。

关键词：无人驾驶,路径规划,A-Star算法,贝塞尔曲线,状态空间采样,纯追踪算法,

基金资助：国家自然科学基金面上项目(52172400)；重庆市技术创新与应用发展专项项目(cstc2021jscx-gksbX0043)；；