基于无人机的目标全覆盖方法研究

来源：计算机应用研究杂志2023年第7期北京时间：

作者：刘聪,刘颖,杨昌霖,

单位：1.中原工学院计算机学院,郑州451191；2.中山大学软件工程学院,广东珠海519000；

摘要：为解决传统固定传感器网络目标覆盖存在的生命周期短、维护成本高等问题，提出一种基于无人机的目标全覆盖方法，确保所有目标在任意时刻都被至少一个无人机所监控。提出无人机通过协调、接力覆盖多个目标时的最优悬停问题，并利用计算几何方法求解不同组合目标的最优悬停点。最后，将无人机目标全覆盖问题建模为整数线性规划方程，以确定最小的无人机需求数量。仿真实验通过模拟三种不同类型和参数的旋翼无人机，测试飞行速度、充电时间、覆盖半径对无人机需求数量的影响。结果表明随着覆盖目标距离基地越远所需无人机的数量逐渐增大，覆盖半径从100 m增加至200 m所需无人机的数量减小三分之一左右。

关键词：无人机,目标全覆盖,无人机路径,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61802454)；；