基于强化学习的自动驾驶汽车路径规划方法研究综述

来源：计算机应用研究杂志2023年第11期北京时间：

作者：许宏鑫,吴志周,梁韵逸,

单位：1.新疆大学机械工程学院,乌鲁木齐830017；2.同济大学交通运输工程学院,上海201804；3.慕尼黑工业大学工程与设计学院,德国慕尼黑999035；

摘要：路径规划作为自动驾驶的关键技术，具有广阔的应用前景和科研价值。探索解决自动驾驶车辆路径规划问题的方法，着重关注基于强化学习的路径规划方法。在阐述基于常规方法和强化学习方法的路径规划技术的基础上，重点总结了基于强化学习和深度强化学习来解决自动驾驶车辆路径规划问题的算法，并将算法按照基于值和基于策略的方式进行分类，分析各类算法的特点、优缺点及改进措施。最后对基于强化学习的路径规划技术的未来发展方向进行了展望。

关键词：自动驾驶,路径规划,强化学习,马尔可夫决策过程,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(52172330,52002281)；；