基于点线面特征的无漂移旋转视觉里程计

来源：计算机应用研究杂志2023年第12期北京时间：

作者：李用杰,秦广健,武利明,熊军林,

单位：1.中国科学技术大学信息科学技术学院,合肥230026；2.中兴通讯股份有限公司有线研究院,南京210012；

摘要：现有基于点特征的视觉SLAM（simultaneous localization and mapping）算法在弱纹理环境中表现不佳，为此提出了一种基于点线面特征融合的视觉里程计算法，能够在弱纹理环境中实现精准定位。首先基于曼哈顿世界假设下，使用线特征与面特征提取曼哈顿世界坐标系，并将线特征与面特征与坐标系联合；其次为了提升系统定位的准确性，使用了一种无漂移旋转的位姿估计算法，将位姿的旋转与平移分开求解；最后利用结构化的线特征与面特征对位姿与曼哈顿轴进行优化，综合考虑图像中的点线面特征，使得位姿估计的结果更加精确。实验表明，该算法在TUM与ICL-NUIM数据集中的表现优于目前的其他方法。

关键词：点线面特征融合,无漂移旋转,视觉里程计,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(62273320)；；