基于点线特征融合的实时视惯SLAM算法

来源：计算机应用研究杂志2024年第10期北京时间：

作者：王磊,陈帅坤,齐俊艳,袁瑞甫,

单位：河南理工大学a.计算机科学与技术学院;b.软件学院;c.能源科学与工程学院,河南焦作454003；

摘要：为了在光照不足和低纹理场景中实现移动机器人的高精度实时定位和建图，提出了一种基于视觉点线特征以及IMU特征融合的实时SLAM算法。首先通过跳跃路由策略和自适应阈值策略改进了EDlines算法，提高了线特征提取的质量，从而提高了特征跟踪的有效性。然后将视觉惯性特征紧耦合建立约束，通过滑动窗口和边缘化模型进行非线性优化，实现了高精度高实时性的状态估计。实验证明，所提算法在线特征提取的有效性方面优于传统的线段提取算法，同时SLAM系统的定位精度和鲁棒性均得到有效提升。

关键词：视觉同步定位与建图,特征提取,视觉惯性紧耦合,滑动窗口,

基金资助：河南省科技创新团队资助项目(22IRTSTHN005)；；