改进JPS算法融合DWA的多机器人路径规划

来源：计算机应用研究杂志2024年第11期北京时间：

作者：任祥瑞,王正刚,汤俊杨,

单位：安徽工程大学电气工程学院,安徽芜湖241000；

摘要：针对传统的跳点搜索（jump point search，JPS）算法在移动机器人路径规划时，存在路径拐点以及中间跳点过多，路径规划时间较长等问题，提出了改进的跳点搜索算法I-JPS。I-JPS算法通过改进代价函数、引入叉积公式，来剔除冗余节点、增加机器人与障碍物之间的安全距离。同时引入了动态窗口法（dynamic window approach，DWA）作局部路径规划，用于机器人临时避障和路径平滑化，并通过改进DWA提高多机器人之间的避障优先级。最后引入了多机器人协同路径规划，多机器人可以共同合作并完成复杂的任务，机器人之间还可以共享信息、协调行动，并通过分工合作来解决问题，提高任务的完成效率。最后，实验仿真结果表明改进后的算法相较于改进前的，在各方面都得到了极大的提升。

关键词：跳点搜索,路径规划,动态窗口法,代价函数,多机器人,

基金资助：安徽省高校科学研究重点项目(2022AH050977)；；