基于冲突避让的多智能体有效旁路规划

来源：计算机应用研究杂志2025年第7期北京时间：

作者：刘春玲,裴萌韶,

单位：大连大学信息工程学院,辽宁大连116622；

摘要：针对狭窄环境中的多个智能体无法规避关键通道上的冲突，导致多智能体寻路效率低下的问题，提出了基于视场的冲突搜索有效旁路规划算法。在基于冲突搜索算法框架上层引入视场表示智能体的通信范围；通过扫描智能体通信范围内所有智能体的多值决策图，判断智能体之间是否有共享资源的竞争，导致智能体之间的冲突；针对关键通道上多个智能体之间的冲突实施多值决策回溯冲突规避策略，通过扫描其多值决策图为阻碍关键通道的智能体找到次优路径或临时等待位置作为有效旁路进行避让。通过不同规模和结构的地图测试结果表明，多值决策回溯冲突规避策略可以有效减少智能体之间冲突的发生。在random-64-64-10和maze-128-128-10地图环境中，多个智能体求解路径的平均成功率相较于CBS-BP分别提高了10%和15.2%，证明所提算法可以有效避免冲突的发生，提高寻路成功率。

关键词：基于冲突搜索,狭窄路段,有效旁路,多智能体路径规划,临时等待位置,次优路径,

基金资助：辽宁省教育厅面上基金资助项目(LJKZ1184)；；