切换拓扑下基于动态事件触发的多智能体固定时间分组一致性

来源：计算机应用研究杂志2025年第10期北京时间：

作者：朱照,王聪,马萍,张宏立,李新凯,

单位：新疆大学电气工程学院,乌鲁木齐830017；

摘要：针对有向切换拓扑下一类二阶非线性多智能体系统的领导-跟随分组一致性问题，设计了一种切换分组下基于动态事件触发的固定时间控制方法。该控制协议利用系统状态跟踪误差设计固定时间动态事件触发机制，保证系统的一次和二次分组均在固定时间内收敛，通过固定时间控制避免系统二次分组失稳。动态事件触发机制可以降低系统控制更新频率以降低系统能耗。系统的稳定性分析中通过构建Lyapunov函数证明系统在切换拓扑下实现固定时间分组一致性，并通过计算事件触发间隔的下限，排除系统的芝诺行为。最后，通过仿真实验验证所提控制方法的有效性。

关键词：多智能体,切换拓扑,动态事件触发,固定时间,分组一致性,

基金资助：国家自然科学基金资助项目(62263030)；；