不完全量测下的水下纯方位系统目标跟踪算法

来源：计算机应用杂志2015年第4期北京时间：

作者：丁薇, 李银伢

单位：南京理工大学 自动化学院, 南京 210094

摘要：针对观测器探测概率小于1的不完全量测情况下的水下纯方位系统的目标跟踪问题,提出了不完全量测下的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪算法。首先,建立不完全量测情况下的水下纯方位目标跟踪数学模型;其次,在数据出现不完全量测时,采用前一次的更新值对缺失数据进行弥补并完成滤波;最后,采用最优理论性能下界(CRLB)和均方根误差(RMSE)这两种评价准则对此算法进行评估。仿真实验结果表明:在不完全量测下的水下纯方位系统的目标跟踪问题中,所提出的基于扩展卡尔曼滤波的目标跟踪算法在保证预期跟踪精度的前提下,具有较高的实时性。

关键词：不完全量测,纯方位目标跟踪,扩展卡尔曼滤波,最优理论性能下界,均方根误差

基金资助：国家自然科学基金资助项目(61273076);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012801)。