基于改进模糊算法的移动机器人避障
来源：计算机应用杂志2015年第8期北京时间：
作者：彭玉青, 李木, 张媛媛
单位：河北工业大学 计算机科学与软件学院, 天津 300401
摘要：为了提高移动机器人在连续障碍物环境下的避障性能,提出了一种具有速度反馈的模糊避障算法。移动机器人利用超声传感器感知周围环境,在模糊控制的基础上通过障碍物分布情况调整自身速度,进而引入优雅降级并把改进的模糊避障融入其中,增强了移动机器人的鲁棒性。实验结果表明,该方法能通过与环境交互调整机器人移动速度,控制机器人成功避障并优化避障路径,具有良好的有效性。
关键词：移动机器人,避障,模糊控制,超声波测距,优雅降级
基金资助：天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC15400)。
