野外环境下图像中坑区域的提取方法

来源：计算机应用杂志2016年第4期北京时间：

作者：孟令江, 王挺, 姚辰

单位：1. 中国科学院 沈阳自动化研究所, 沈阳 110000;2. 中国科学院大学, 北京 100049

摘要：在野外环境中有很多坑区域,这对野外工作机器人的移动带来了困难,因此引入视觉方法来实现对坑的检测。首先根据工程要求去除掉一部分不满足大小的疑似区域,再利用坑区域边缘梯度去除掉一部分疑似区域,之后计算与椭圆相似度来确定灰度分割阈值,并通过分析坑与椭圆相似度曲线来确定相似度阈值,以从疑似区域中分离出坑区域。经过使用200幅不同角度、场景和坑数量的图像进行测试,结果表明该方法能够在复杂野外环境下很好地提取出坑区域,对坑轮廓的规整度不敏感,能够适应复杂的环境,是一种有效的方法。

关键词：坑区域,阈值分割,直方图,梯度,椭圆相似度