基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法
来源：计算机应用杂志2016年第12期北京时间：
作者：陈伟强, 陈军, 张闯, 宋立国, 谭卓理
单位：1. 中海油田服务股份有限公司 船舶事业部, 河北 三河 065201;2. 大连海事大学 航海学院, 辽宁 大连 116026;3. 大连船舶重工船业有限公司, 辽宁 大连 116052
摘要：针对粒子滤波中存在粒子质量低和粒子贫化的问题，提出了一种基于智能粒子滤波的多传感器信息融合算法。该算法分为两个模块，首先，将多传感器数据发送给相应的粒子滤波计算模块，以优化粒子分布为目的更新建议分布密度；然后，在智能粒子滤波模块中对多传感器数据构造完整的似然函数，引入设计的遗传因子将小权重粒子修正为大权重粒子，近似于真实的后验分布，重采样过程中保留了权值较大的粒子，又避免了粒子耗尽问题，进一步保持粒子的多样性，提高了滤波精度，最终得到最优的估计值。根据实船实验的数据进行了验证，将所提算法应用于GPS/SINS/LOG组合导航系统进行仿真计算验证了其有效性。实例仿真结果表明，所提算法能够得到精确的位置、速度和航向信息，而且也能有效改善滤波性能，提高了组合导航系统的解算精度，能够满足船舶高精度导航定位的要求。
关键词：多传感器,遗传因子,粒子滤波,信息融合
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61374114）；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（3132016005）。
