基于内三角形质心算法的超宽带室内定位
来源：计算机应用杂志2017年第1期北京时间：
作者：魏培, 姜平, 贺晶晶, 张会猛
单位：1. 南通大学 电气工程学院, 江苏 南通 226019;2. 南通大学 电子信息学院, 江苏 南通 226019
摘要：针对工业现场自动导引运输车（AGV）定位方式灵活性差的问题，应用DW1000射频（RF）芯片，设计实现了一种超宽带（UWB）室内定位系统。首先，提出了高效的多基站测距和多标签调度机制，解决标签冲突和组网问题。其次，针对三角形质心算法实际应用中测距极大误差引起的定位精度低、稳定差的问题，引入可信度概念，提出了内三角形质心算法，通过可信度算子削弱测距极大误差的影响，提高算法性能。最后，将该系统应用于工业车间，当系统容纳20个标签时，单个标签的坐标平均更新频率达到24 Hz，标准差为3 Hz；静态平均定位误差为11.7 cm，标准差为2.5 cm；动态最大误差小于30 cm。实验结果表明，该系统具有高实时性、高精度和高稳定性的特点。
关键词：自动导引运输车,超宽带,室内定位系统,三角形质心算法,定位性能
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61371111）。
