基于路径跟踪控制方法的拖挂式机器人系统路径规划算法
来源：计算机应用杂志2017年第4期北京时间：
作者：方晓波, 钱宏, 刘朕明, 孟德壮
单位：中国船舶及海洋工程设计研究院, 上海 200011
摘要：为解决拖挂式移动机器人系统路径规划算法精准性低、稳定性差和无法考虑系统间安全性等的问题，提出一种基于路径跟踪方法的路径规划算法。该算法融合快速拓展随机树（RRT）基本算法和路径跟踪控制方程，通过自动拟合样条曲线，跟踪并生成节点间轨迹，以此提高路径精准性；加入系统夹角约束条件和节点击中机制提高算法稳定性和结果安全性；此外，加入贪心优化算法，针对结果路径进行优化处理。通过仿真实验结果表明，相较基本RRT算法，改进算法搜索得到的路径更贴近实际运动轨迹，在安全性和成功率上优于原算法，能够满足快速设计或实时系统的需求。
关键词：拖挂式系统,路径规划,路径跟踪,快速拓展随机树,机器人
基金资助：国防基础科研基金资助项目（A0720132001）。
