基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建
来源：计算机应用杂志2017年第5期北京时间：
作者：侯荣波, 魏武, 黄婷, 邓超锋
单位：华南理工大学 自动化科学与工程学院, 广州 510640
摘要：针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中，现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题，应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿；然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云，提出空间域上的关键帧提取方法剔除冗余的视频帧；接着提出子地图法进一步减少地图构建的时间，最终提高算法的整体速度。实验结果表明，所提系统能够在大范围环境中准确定位机器人位置，在运动轨迹为50 m的大范围中，机器人的均方根误差为1.04 m，即误差为2%，同时整体速度为11帧/秒，其中定位速度达到17帧/秒，可以满足室内机器人定位和三维稠密地图构建的精度、大范围和快速性的要求。
关键词：同时定位和地图构建,室内机器人,ORB-SLAM,关键帧提取,KINECT,图优化
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61573148）；广东省科技重大专项（2015B010919007）。
