基于二层邻居信息的多智能体系统编队控制
来源：计算机应用杂志2017年第8期北京时间：
作者：柴运, 熊涛
单位：南京邮电大学 自动化学院, 南京 210023
摘要：为了加快多智能体编队控制过程中的状态收敛，提出基于多跳式网络技术的编队控制方法。首先将多智能体系统（MAS）中的每个智能体之间的相对速度偏移引入到控制协议中，然后引入每个智能体与标准位移之间的位置偏移，最后将多跳式网络技术应用在已定的通信拓扑之中，更多的机体信息被传递，每一个智能体能够联系上的邻居数量更多。利用一个六智能体系统的编队仿真进行验证，仿真结果表明所提出的编队控制方法可以使得多智能体系统形成指定队形，并且与没有引入多跳式网络技术的控制方法相比，其状态收敛所需时间减少了约10 s，收敛效率更高。
关键词：二阶一致性,矩阵分析,多智能体系统,编队控制,二层邻居信息
基金资助：南京邮电大学自然科学基金资助项目（NY214075）。
