自由双目立体视觉摄像机动态外参数的获取
来源：计算机应用杂志2017年第10期北京时间：
作者：李肖, 葛宝臻, 罗其俊, 李云鹏, 田庆国
单位：1. 天津大学 精密仪器与光电子工程学院, 天津 300072;2. 光电信息技术教育部重点实验室, 天津 300072;3. 中国民航大学 电子信息与自动化学院, 天津, 300300
摘要：针对自由双目立体视觉中由于摄像机旋转导致的摄像机外参数变化的问题，提出一种基于旋转轴标定的动态外参数获取方法。在多个不同位置，立体标定得到多组旋转平移矩阵，利用最小二乘法求解旋转轴参数；结合初始位置左右摄像机的内、外参数及旋转角度，实时获取左右摄像机的外参数。利用所提方法获取动态外参数，并对棋盘角点进行三维重建，平均误差为0.241mm，标准差为0.156mm；与基于多平面标靶的标定方法相比，精度高且操作简单。所提方法无需实时标定，可完成摄像机旋转情况下动态外参数的获取。
关键词：机器视觉,自由双目立体视觉,动态外参数,旋转轴标定,三维重建
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61535008）。
