受侧滑和滑移影响的移动机器人自抗扰控制
来源：计算机应用杂志2018年第5期北京时间：
作者：罗蕊, 师五喜, 李宝全
单位：天津工业大学 电气工程与自动化学院, 天津 300387
摘要：对存在侧滑和滑移干扰问题的轮式移动机器人轨迹跟踪问题进行研究。首先利用移动机器人系统的运动学模型，通过设计其辅助运动学控制器，使得机器人的辅助速度渐近收敛到期望速度；然后利用反步法思想设计了基于动力学模型的一阶线性自抗扰控制（LADRC），通过扩张状态观测器（ESO）实时估计和补偿机器人运行过程中的侧滑和滑移干扰，使得机器人的实际速度渐近收敛到辅助速度；最终使得移动机器人的轨迹误差渐近趋近于零。通过仿真及实验验证了所设计方法的有效性。
关键词：轮式移动机器人,轨迹跟踪,反步控制,侧滑和滑移干扰,线性自抗扰控制
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61603271）。
