带非线性等式约束无迹卡尔曼滤波方法
来源：计算机应用杂志2018年第5期北京时间：
作者：汤启, 何腊梅
单位：四川大学 数学学院, 成都 610064
摘要：针对带非线性等式约束的非线性系统的状态估计问题，给出了一种新形式的基于无迹卡尔曼滤波及伪观测手段的处理约束的状态估计方法（SPUKF）。在该方法中原动态系统被虚拟地分离成两个并行的子系统，各时刻的状态估计由基于这两个子系统构建的两套滤波链交替得到。相对于伪观测法中的序贯形式估计器，SPUKF无需事先确定观测及约束的处理次序且能获得更好的估计结果，故可以用来解决序贯方法中观测与约束的处理次序问题。由钟摆运动的实例仿真结果看到，SPUKF不仅有好于序贯形式无迹卡尔曼滤波的估计效果，误差改善比达到22%左右，而且算法运行时间与序贯形式估计器相近。此外，其估计效果还与批处理无迹卡尔曼滤波相当。
关键词：状态估计,无迹卡尔曼滤波,非线性等式约束,批处理,序贯处理
基金资助：国家自然科学基金资助项目（61374027）。
