基于多模态融合的自动驾驶感知及计算

来源：计算机研究与发展杂志2020年第9期北京时间：

作者：张燕咏,张莎,张昱,吉建民,段逸凡,黄奕桐,彭杰,张宇翔,

摘要：自动驾驶技术的目标是为人类提供一个安全、舒适、高效的驾驶环境.随着自动驾驶系统在真实环境中的部署，如何满足自动驾驶系统实时运行的需求是目前急需解决的问题.而自动驾驶实时运行的挑战主要集中在：在计算资源有限的情况下，融合多模态的感知数据提升感知模块的精度；对任务进行合理的分配，并在不影响精度的情况下对感知任务进行计算优化.总结了近年来自动驾驶技术在感知、计算方面的最新研究进展，建立了自己的智能小车自动驾驶系统Sonic，系统性地分析和比较了自动驾驶感知算法，提出了自己的融合感知算法ImageFusion；并且针对自动驾驶的实时性问题，推出了新的计算优化框架MPInfer.

关键词：自动驾驶, 感知, 多模态, 融合, 边缘计算, 计算优化,