随机网格回归Monte Carlo双UAVs最优目标协调跟踪

来源：计算机科学与探索杂志2017年第3期北京时间：

作者：孟凡琨，巨永锋，文常保

单位：长安大学 电子与控制工程学院，西安 710064

摘要：针对多个无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）执行基于视觉的目标跟踪的最佳协调问题，提高不可预知的地面目标的最佳结合点的视觉测量效果，提出了一种基于随机网格回归Monte Carlo的UAV最优目标跟踪策略。首先，通过无人机动力学和目标动力学分析，获得双UAV情况下的随机最优协调控制目标；其次，针对提出的控制目标，引入Monte Carlo求解方案，同时为解决标准Monte Carlo方案中存在的状态空间维度较高，计算复杂且精度不高的问题，利用随机网格方式构建回归Monte Carlo方案，实现UAV的最优协调控制；最后，通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

关键词：随机网格,回归Monte Carlo,无人机（UAV）,目标跟踪