一种基于深度信息的障碍物检测方法

来源：计算机技术与发展杂志2015年第08期北京时间：

作者：杨磊;蔡纪源;任衍允;李俄德

摘要：为增强室内移动机器人障碍物检测和道路提取能力，文中提出了一种基于深度信息的障碍检测方法。首先对深度数据进行滤波处理，填补缺失的数据；然后将深度图转换为视差图，对视差图进行水平和竖直方向投影直方图统计获得U-V视差图；由V视差图得到初步道路信息，进一步用最小二乘法拟合出完整道路平面。对U-V视差图进行两次最大类间方差法( Otsu法)分割，提取出障碍物主要信息，并根据视差关系得到障碍物在世界坐标系中的位置。实验结果表明，使用Kinect可以有效地对地面障碍物进行检测并提取出道路信息，可为室内移动机器人提供良好的导航信息。

关键词：深度数据;视差图;最小二乘;最大类间方差法;障碍物检测