A*算法在无人车路径规划中的应用

来源：计算机技术与发展杂志2016年第11期北京时间：

作者：马静;王佳斌;张雪

摘要：近年来，无人车路径规划已经成为智能机器人研究的基础和核心方向之一，其为多学科技术研究提供了更加广阔的平台。针对路径规划算法进行研究，在理论模拟的基础上，结合车体的有向性实现智能车的路径规划策略。路径规划是无人车智能化的重要标志，也作为实现无人车自主导航的基础。以自主设计搭建的无人小车为实验平台，针对路径规划算法进行研究，在对Dijkstra算法等常用的路径规划算法进行优缺点分析后，选择了A*算法并实现了该算法。在理论模拟的基础上，对环境进行栅格化处理，并通过车体上的电子罗盘获取实时方向，结合A*算法进行车辆调转策略设置，最终实现了无人车路径规划策略。

关键词：无人车;路径规划;栅格地图;Dijkstra算法;A*算法;电子罗盘