自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现
来源：计算机技术与发展杂志2016年第08期北京时间：
作者：吕传龙;曹华杰;刘浩东
摘要：轮式自平衡机器人是一种通用的机器人，它适用于各种复杂环境中，通过陀螺仪和加速度计采集的数据可以控制其平衡性，但是不够精确和实时。为了进一步提高系统的响应，文中通过离散卡尔曼算法将ENC03陀螺仪和MMA7260加速度计采集的数据进行融合输出。首先研究了传统的卡尔曼算法，然后建立了适合自平衡机器人的算法模型，最后介绍了其工程实现。通过实时监测可以看出，在未进行角度融合之前，加速度计计算得出的角度在静态和动态都有着极大的噪声。经过卡尔曼滤波算法融合后的角度平滑稳定，达到了预期效果。
关键词：自平衡机器人;加速度计;陀螺仪 ;卡尔曼算法;数据融合
