态动步长的RRT路径规划算法
来源：计算机技术与发展杂志2016年第03期北京时间：
作者：王道威;朱明富;刘慧
摘要：传统的快速扩展随机树( RRT)算法虽然有很多优良特性，但是由于扩展点的随机选取，规划出来的路径具有很大的随机性。文中在对RRT算法改进的基础上，提出了一种动态步长的RRT路径规划算法。其中步长为RRT生长的最小单位长度。动态步长的RRT算法是在对传统RRT算法的基础上，添加了动态步长的特性，改善了快速扩展随机树的不确定性，提高了避障能力，使得算法确定性和高避障能力兼备。仿真实验结果表明，该算法在路径规划中具有路径确定、速度快和高避障能力的特点。
关键词：快速扩展随机树;动态步长;路径确定性;高避障能力
