自然场景下苹果采摘机器人视觉系统研究

来源：计算机技术与发展杂志2018年第12期北京时间：

作者：李娜;陈宁

摘要：随着现代农业智能化技术的飞速开展,智慧农业系统的应用越来越多.农业采摘机器人作为智慧农业的一个新兴领域,成为近年来研究的热点.农业机器人的一个重要组成部分—视觉系统,它的性能好坏将直接影响果实识别和目标定位的准确性,从而影响其采摘效率.面对自然环境中的果实目标,采摘机器人的视觉系统仍然面临着巨大的挑战.首先对智慧农业的研究现状进行分析概括,然后对目前自然场景中的苹果果实采摘现状进行分析,进一步对自然场景中的苹果果实受光照影响、果实重叠、果实相互遮挡、树枝遮挡等现状的识别以及所采用的研究方法进行了分析总结,指出各方面需要改进的问题,最后就自然场景中苹果果实目标的识别及其定位技术进行了展望.

关键词：智慧农业; 机器人; 视觉系统; 果实识别; 目标定位