基于 Catmull-Rom 样条的道路检测算法研究

来源：计算机技术与发展杂志2018年第10期北京时间：

作者：葛媛媛;张宏基

摘要：为了解决城市半结构化道路识别过程中由于道路特征不明显,外界环境中各种干扰(光照、阴影、道路边线不连续)等因素的影响而导致道路识别鲁棒性差的问题,研究了基于 Catmull-Rom 样条曲线的城市半结构化道路检测算法。首先对摄像机采集的环境图像信息进行变换处理,然后根据图像处理结果和车辆当前状态设置自适应核心区域。 通过引入 Catmull-Rom 样条曲线,构造半结构化城市道路检测模型,并使用最小二乘法求解 Catmull-Rom 样条曲线的最优控制 点,从而完成对城市半结构化道路的检测。 实验结果表明,该算法利用 Catmull-Rom 样条曲线模型在城市半结构化道路环 境中能灵活且精确地提取车道标识线,采用自适应混合各向异性高斯滤波器保障了系统的稳定性及鲁棒性,对典型道路 干扰因素均具有较好的检测效果。

关键词：半结构化道路;Catmull-Rom 样条;层次搜索优化;高斯滤波;道路模型