基于 OpenGL 空间机械臂三维重构可视化研究

来源：计算机技术与发展杂志2018年第01期北京时间：

作者：李泰国;李文新;王伟文;高家祺

摘要：机器臂存在结构复杂、真实设备成本昂贵、实验条件受限等问题。 在机械臂的设计研究中,可视化仿真系统作为一种安全灵活的工具,发挥着非常重要的作用,并广泛应用于机械臂设计和开发的各阶段。利用专业建模软件 3D Studio MAX 建立机械臂三维模型及场景,然后转换为 OpenGL 可以识别的 3DS 模型数据格式。 在 Visual C++开发环境中完成3DS 模型数据的读取,结合 OpenGL 进行机械臂三维模型的重绘。 根据机械臂 D-H 参数完成的机械臂正逆运动学求解算法,可以嵌入基于 OpenGL 的空间机械臂三维仿真系统中完成机械臂的运动控制和路径规划。 实验结果表明,在 Windows环境下以 Visual C++结合 OpenGL 技术进行机械臂三维重构可视化研究,便于嵌入用户控制算法,可为机械臂的运动控制和路径规划研究提供依据。

关键词：空间机械臂;三维模型;3DS;OpenGL;可视化系统