一种电液伺服控制器的设计及 Matlab 仿真

来源：计算机技术与发展杂志2019年第07期北京时间：

作者：姚坤杉;王直

摘要：建立了液压伺服系统的数学模型,并进行控制系统软、硬件的设计,采用 32 位 STM32F103ZET6 和 TMS320F28335 双核心处理器,通过 SPI 通信分工协作,充分利用了单片机的控制优势和 DSP 的数据处理功能进行高精度电液伺服控制。另外,设计了完善的系统故障自检测报警程序与复合控制算法程序,在提高了系统稳定性与智能化的同时,又提高了整个系统的精度。 针对电液位置伺服系统的不确定性、非线性和常规控制的缺点,设计了具有在线参数调整的模糊自整定控制器,将模糊控制与 PID 控制相结合,根据电液伺服系统参数的实时变化,自动调整 PID 控制的参数,以减小电液位置伺服系统中参数摄动等引起的超调和振荡。 通过 Matlab 仿真比较,模糊 PID 控制器比传统的 PID 控制器能达到更好的控制效果。

关键词：电液伺服系统;模糊 PID 控制;STM32;DSP;Matlab 仿真