基于多智能体的图优化 SLAM 构建方法

来源：计算机技术与发展杂志2020年第11期北京时间：

作者：宋燕燕;秦军;';邢艳芳;汪晨曦;周洪萍

摘要：随着人工智能和增强现实技术在社会中的地位稳步上升,这些领域的核心关键技术在逐步实现突破,对于三维环境的动态实时的理解是当前增强现实技术研究方面最活跃的问题之一。 为实现多人同时应用视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统,将图优化框架的 SLAM 与多智能体进行结合研究,提出基于多智能体的 SLAM 构建方法。 首先简要介绍了视觉 SLAM 框架,系统地分析了在构建三维场景时,利用相机将信息进行整合和预处理,并估算相邻图像之间的运动以及检测信息来构建整体的框架。 从视觉中提炼出最优化的 3D 模型以及各种参数来达到三维重建,通过相机的运动过程来确定视觉的深度特性以及加强沉浸式的观感体验,最终根据其本身的可视化追踪和环境理解,将非线性优化方案结合多智能体进行 SLAM 构建,实现移动平台真实浏览虚拟样板间的可视化与交互。

关键词：多智能体;图优化;同时定位与地图构建;三维重建;可视化