分布式事件触发的多单摆系统一致性跟踪控制

来源：计算机技术与发展杂志2020年第09期北京时间：

作者：陈雪;姜玉莲*

摘要：针对直流电机驱动的多单摆网络系统,研究基于事件触发和分布式协同设计一致性跟踪控制器,不仅提高了系统的通信效率和能源利用率,节省了硬件资源,而且解决了有向通信网络拓扑结构下的分布式协调跟踪问题。 首先,给出了直流电机驱动非线性多单摆网络系统的线性化动力学模型,并将每个单摆系统作为一个智能体,整个多单摆网络系统即多智能体系统;然后,利用多智能体思想,提出了仅需单摆系统自身及其邻居节点信息的分布式事件触发机制,设计分布式一致性跟踪控制器,并分析其稳定性,证明了每个智能体的触发时间间隔都为正实数,多单摆网络系统在此控制协议下避免 Zeno 行为且可以实现分布式跟踪控制目标;最后,通过仿真实验验证了所提分布式触发机制和协调跟踪控制协议的有效性。

关键词：多单摆网络系统;事件触发;一致性;跟踪控制;多智能体