ROS 系统的激光 SLAM 视觉智能勘察小车

来源：计算机技术与发展杂志2020年第05期北京时间：

作者：许志明;张秉天;邹嘉俊;王凤;鲁鹏程;倪伟传*

摘要：对于目前常用的定位系统( 例如GPS),在存在遮挡条件或者在室内执行任务时,往往会出现定位不准,无法识别区域位置等问题,这使得机器人在移动过程中无法正确地进行判断,很可能无法移动至目的地。针对移动机器人在未知环境下的定位不准,无法识别区域位置等问题,设计了一个 ROS 系统的激光 SLAM 视觉智能勘察小车, 通过结合激光SLAM 与深度摄像头,提升小车的数据采集能力,并结合 ROS 系统的图形化模拟环境,对智能小车的位置进行估计并构建地图,实现了小车的自主定位和导航。经测试,在室内或遮蔽环境下相比采用传统雷达 SLAM 或视觉 SLAM 具有更高的定位精度,并且反应快,可以进行实时地图构建,解决了在遮挡条件或者在室内执行任务时出现的问题,使得机器人在地图构建之后能够准确进行判断前往目的地。

关键词：智能小车;SLAM;ROS;地图构建