基于微分平坦与 MPC 的智能车换道控制算法

来源：计算机技术与发展杂志2020年第05期北京时间：

作者：白成盼;惠飞;景首才

摘要：为了提高智能车换道的安全性,提出了一种基于微分平坦理论与模型预测控制(MPC) 算法相结合的智能车换道轨迹规划与跟踪算法。 该算法利用约束求解得到基于 sigmoid 函数的优化路径;将其与多项式参数化时间函数作为平坦输出,利用微分平坦理论构造一个非线性性能指标函数并对其进行优化求解完成车速规划;从而实现对智能车辆路径-速度分解式的轨迹规划。 利用动力学模型预测控制算法线上控制的优点,对智能车的车轮转向进行实时控制,使得车辆按照规划好的轨迹行驶完成换道。 通过 CarSim 与 MATLAB/Simulink 的联合仿真,将提出的轨迹规划算法应用于车辆系统仿真软件中进行验证,结果表明该算法能够实现对智能车进行轨迹规划和跟踪控制,使其安全高效地换至目标车道。

关键词：微分平坦;模型预测控制;sigmoid 函数;轨迹规划;轨迹跟踪