基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计

来源：计算机技术与发展杂志2020年第02期北京时间：

作者：卫泓宇;刘冠灵;谢爱倍;陈志鹏;李志鹏;李德荣

摘要：为解决目前工业物料分拣机器人发展的需求问题,以模拟自动化物流系统的作业流程为目标,提出了一种基于单 目视觉的智能物料分拣机器人的设计。 为实现物料的自动分拣过程,以 STM32作为核心控制器,驱动 OV2640摄像头对 图像进行实时采集、处理与分析,实现颜色识别和目标定位,并将处理结果传送给驱动控制系统。 在图像标定方面,采用 读取 TFT 屏中目标的坐标和求取目标的实际坐标,通过 MATLAB 软件来进行数据拟合,找出两个坐标的函数关系,从而 实现目标的定位。 采用遍历腐蚀算法、增量式 PID 算法、DBCSAN 算法和 Dijkstra 算法,分别完成对随机摆放的物料的自 动识别和定位、电机控制和路径规划。 实验与竞赛结果表明,该单目视觉分拣机器人的分拣准确率和效率高,能够实现智 能分拣功能。

关键词：物料自动分拣;单目视觉;STM32;OV2640;遍历腐蚀算法;增量式 PID 算法;DBCSAN 算法;Dijkstra 算法