融合栅格地图模型的改进 AGV 路径规划算法研究

来源：计算机技术与发展杂志2021年第09期北京时间：

作者：顾文斌;陈泽宇;吴亚伟;苑明海

单位：1. 河海大学 机电学院,江苏 常州 2130222. 常州工程职业技术学院,江苏 常州 213022

摘要：在传统自动引导小车(automated guided vehicle,AGV)路径规划研究方法中,针对环境模型多为正方形栅格导致模拟效果差的问题,提出了一种基于蜂巢栅格形状的地图模型,并针对传统蚁群算法求解路径规划问题时效率低下且结果不稳定的缺点,提出了一种基于改进型蚁群算法的 AGV 路径规划方法。 首先,利用蜂巢栅格对环境进行建模,再使用改进型蚁群算法,根据每只蚂蚁和每次迭代的评估,使用不同的信息素更新规则来得到最终路径。 实验结果表明,改进型蚁群算法解决了传统蚁群算法不能较好收敛的问题,并能获得更短的规划路径。 再和相关文献算法的结果进行对比,发现使用改进型蚁群算法能在算法前期获得更好的路径采集效果,在算法后期能获得更好的收敛效果,提高了路径搜索的准确性和稳定性。

关键词：自动引导小车;路径规划;蚁群算法;蜂巢栅格模型;信息素更新