智能网联汽车主动制动避撞算法联合仿真

来源：计算机技术与发展杂志2021年第07期北京时间：

作者：林国庆;逯超;韩龙飞;刘俊超

摘要：自动紧急制动系统是智能网联汽车中非常重要的主动安全系统,能够在车辆危险行驶状态下有效避免或减轻碰撞,提高车辆行驶安全性。 传统的紧急制动控制策略将 TTC( time-to-collision)阈值设为固定值,并假设路面附着系数不变,但汽车实际行驶的路面条件错综复杂并时刻变化。 因此,该文充分考虑到车辆的运动状态(速度、加速度等)以及路面附着系数对避撞系统的影响,提出一种随车辆运动状态变化的自适应主动制动避撞算法。 首先,采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对路面附着系数进行在线估计;然后,根据估计的路面附着系数和不同的行驶状态得到不同的 TTC 阈值:预警状态TTCw、紧急制动状态 TTCe,并根据不同的阈值设计不同的控制策略;最后,利用 CarSim-Simulink 进行联合仿真,仿真结果表明,所提控制策略有效提高了智能网联汽车在不同车速和路面附着条件下的性能表现。

关键词：计算机仿真;智能网联汽车;碰撞时间;扩展卡尔曼滤波;制动阈值