基于 OpenCV 的物料分拣搬运机器人的设计

来源：计算机技术与发展杂志2021年第03期北京时间：

作者：陈志鹏;徐广涞;陈显扬;陈韵律;陈西明;李德荣*

单位：1. 广东海洋大学 电子与信息工程学院,广东 湛江 5240882. 广东海洋大学 机械与动力工程学院,广东 湛江 524088

摘要：针对当今制造业中物料分拣搬运任务的自动化问题,设计出一套新型物料分拣机器人,结合2019年广东省工科大学生实验综合技能竞赛的机器人设计要求,提出了一种基于 OpenCV 的物料分拣搬运机器人的设计。 以结构、控制、识别及通讯四方面对机器人的设计进行介绍。 在基于 STM32 芯片的主控制系统的控制下,以树莓派 4B 为核心的图像识别系统运行 OpenCV 对摄像头采集的图像数据进行处理,通过 CAMshift 跟踪算法对目标进行跟踪,得到目标在图像中的位置,机器人根据该位置对物料进行抓取并搬运至物料投放点,在机器人运动同时通过 Wi-Fi 和 Flask 框架可在浏览器网页上对机器人的识别情况进行监视。 实验及竞赛结果充分证明机器人在物料分拣搬运任务的完成上具有极大的高效性、准确性及稳定性,对制造业自动化的技术推进具有极大的前景。

关键词：OpenCV;物料分拣;机器人;图像识别;CAMshift 算法