基于点线结合特征的单目视觉里程计

来源：计算机技术与发展杂志2021年第01期北京时间：

作者：李铁维;王牧阳;周炎

单位：1. 武汉大学 遥感信息工程学院,湖北 武汉 430079; 2. 香港理工大学 建设及环境学院,香港 999077 Author(s): LI Tie-wei1;WANG Mu-yang2;ZHOU Yan1 1. School of Remote Sensing and Information Engineering,Wuhan University,Wuhan 430079,China;2. Faculty of Construction and Environment,The Hong Kong Polytechnic University,Hong Kong 999077,China

摘要：SLAM(即时定位与地图构建)系统是近年来计算机视觉领域的一大重要课题,其中特征法的 SLAM 凭借稳定性好、计算效率高的优点成为 SLAM 算法的主流。 目前特征法 SLAM 主要基于点特征进行。 针对基于点特征的视觉里程计依赖于数据质量,相机运动过快时容易跟丢,且生成的特征地图不包含场景结构信息等缺点,提出了一种基于点线结合特征的优化算法。相较于传统基于线段端点的六参数表达方式,算法采用一种四参数的方式表示空间直线,并使用点线特征进行联合图优化估计相机位姿。 使用公开数据集和自采集鱼眼影像数据分别进行实验的结果表明,与仅使用点特征的方法相比,该方法可有效改善因相机运动过快产生的跟丢问题,增加轨迹长度,提升位姿估计精度,且生成的稀疏特征地图更能反映场景结构特征。

关键词：计算机视觉;单目视觉里程计;点线结合特征;普吕克坐标;图优化